Настройка фильтра Калмана в задаче коррекции инерциальных измерений в интегрированной навигационной системе

Abstract

Выполнен анализ влияния настройки фильтра Калмана на эффективность оценивания инструментальных погрешностей инерциального блока в интегрированной навигационной системе. На основе результатов данного анализа сформулированы рекомендации по настройке фильтра, что позволяет повысить точность и адекватность оценивания инструментальных погрешностей в сравнении с теоретической настройкой. Представлены результаты имитационного моделирования, которые свидетельствуют о высокой эффективности рекомендованной настройки.The analysis of the impact of adjustment Kalman filter for the effectiveness of estimating instrumental errors of the inertial unit in the integrated navigation system was made. The recommendations for setting up the filter, based on the results of this analysis, improving the accuracy and adequacy of the estimation of instrument errors, compared with a theoretical setting were formulated. The simulation results showing the high efficiency of the recommended settings were presented.