Предложена универсальная матричная методика расчета кинематики планетарных механизмов. Показано, что кинематические матричные системы планетарных механизмов, несмотря на отличие в записи с различными значениями характерных параметров сателлитов, инвариантны по отношению к вектору неизвестных.
