Кафедри
Постійне посилання на розділhttps://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/35393
Переглянути
1 результатів
Результати пошуку
Документ Моделирование мобильной платформы с всенаправленными колесами(Национальный технический университет "Харьковский политехнический институт", 2018) Барсов, В. И.; Костерная, Е. Ю.Предметом изучения в статье является процесс перемещения мобильной платформы с всенаправленными колесами. Цель – разработать компьютерную модель, описывающее движение мобильной платформы с всенаправленными колесами. Задача: на основе разработанной модели выполнить компьютерное моделирование голономного движения трёхколёсной платформы в среде Matlab Simulink. Используемыми методами являются: системный анализ, численные методы, методы математического и компьютерного моделирования. Получены следующие результаты. Рассмотрены возможные варианты перемещения мобильной платформы в условиях ограниченного пространства, при наличии препятствий. Выполнено компьютерное моделирование, описывающее голономное движение мобильной платформы с всенаправленными колесами и всреде Matlab Simulink. Выводы. Предложенная компьютерная модель голономного движения трёхколёсной платформы позволяет проследить динамику изменения линейных и угловой скоростей платформы при изменении исходных параметров. Анализ полученных результатов показывает нестабильность изменения линейных скоростей по осям х и у. Характер изменения угловых скоростей и угла поворота платформы прямо пропорционально зависит от расстояния между центром платформы и центром колеса, а линейные скорости – от массы платформы. Полученные результаты могут быть использованы при проведении дальнейших исследований процесса управления голономным движением мобильной платформы с всенаправленными колесами в условиях ограниченного пространства, при наличии препятствий,и моделировании процессов, связанных с ее перемещением.